步態是指腿式機器人的運動模式。它描述了腿部的邁步方式、每隻腳著地的時間以及身體如何調整重心以保持平衡。行走、小跑、跑步和跳躍都是步態。

動物在不同的速度下會採取不同的步態。馬會走、慢跑、快跑和疾馳。腿式機器人也是如此。波士頓動力公司的Spot機器人以中等速度慢跑。麻省理工學院的Cheetah機器人則可以在慢跑、跳躍和疾馳之間切換。每種步態都有不同的佔空比，即腳與地面接觸的時間比例。

常見的機器人步態

• 走路：一步一步，穩穩地，慢慢地走。
• 小跑：對角線雙步，速度較快，穩定性中等。
• 束縛姿勢：前腿併攏，後腿併攏。
• 疾馳：不對稱、快速、動態。
• 單腳併攏：雙腿同時跳躍，有些跳躍機器人會使用這種方式。

選擇步態需要在速度、穩定性和能量效率之間進行權衡。行走穩定但速度慢，奔跑速度快但有跌倒的風險。需要承載重物的機器人可能會選擇行走，而需要快速移動的機器人可能會選擇小跑步。控制器還必須處理步態之間的轉換。馬不會刻意地從小跑切換到疾馳，而機器人則必須預先規劃，平滑地調整腿部動作的時機和身體姿態。步態是力學、控制和生物學交會之處。