Το βάδισμα είναι το μοτίβο κίνησης ενός ρομπότ με πόδια. Περιγράφει πώς βηματίζουν τα πόδια, για πόσο χρόνο παραμένει κάθε πόδι στο έδαφος και πώς μετακινείται το σώμα για να διατηρήσει την ισορροπία. Το περπάτημα, το τροχασμό, το τρέξιμο και τα πηδήματα είναι όλα βηματισμοί.

Τα ζώα χρησιμοποιούν διαφορετικά βηματίσματα σε διαφορετικές ταχύτητες. Ένα άλογο περπατάει, τροχάζει, καλπάζει και καλπάζει. Τα ρομπότ με πόδια κάνουν το ίδιο. Το Spot της Boston Dynamics χρησιμοποιεί τροχασμό με μέτρια ταχύτητα. Το MIT Cheetah μεταβαίνει από τροχασμό σε ορμή και σε καλπασμό. Κάθε βηματισμός έχει διαφορετικό συντελεστή καθήκοντος, το κλάσμα του χρόνου που ένα πόδι βρίσκεται στο έδαφος.

Συνήθεις βηματισμοί ρομπότ

• Περπάτημα: ένα πόδι τη φορά, σταθερό, αργό.
• Τροχασμός: διαγώνια ζεύγη, γρηγορότερος, μέτρια σταθερότητα.
• Δεμένοι: τα μπροστινά πόδια ενωμένα, τα πίσω πόδια ενωμένα.
• Καλπασμός: ασύμμετρος, γρήγορος, δυναμικός.
• Άλμα: και τα δύο πόδια μαζί, που χρησιμοποιούνται από ορισμένα ρομπότ πηδήματος.

Η επιλογή βηματισμού είναι μια αντιστάθμιση μεταξύ ταχύτητας, σταθερότητας και ενεργειακής απόδοσης. Το περπάτημα είναι σταθερό αλλά αργό. Το τρέξιμο είναι γρήγορο, αλλά υπάρχει κίνδυνος πτώσης. Ένα ρομπότ που χρειάζεται να μεταφέρει ένα βαρύ φορτίο μπορεί να χρησιμοποιήσει βάδισμα. Ένα που χρειάζεται να καλύψει γρήγορα το έδαφος μπορεί να χρησιμοποιήσει τροχασμό. Ο ελεγκτής πρέπει επίσης να χειρίζεται τις μεταβάσεις μεταξύ βηματισμών. Ένα άλογο δεν σκέφτεται να αλλάξει από τροχασμό σε καλπασμό. Ένα ρομπότ πρέπει να το σχεδιάσει, προσαρμόζοντας ομαλά τον συγχρονισμό των ποδιών και τη στάση του σώματος. Η βάδιση είναι το σημείο όπου συναντώνται η μηχανική, ο έλεγχος και η βιολογία.