Gangart er bevegelsesmønsteret til en robot med bein. Det beskriver hvordan beina tråkker, hvor lenge hver fot forblir på bakken, og hvordan kroppen beveger seg for å opprettholde balansen. Gåing, trav, løping og hopping er alle gangarter.

Dyr bruker forskjellige gangarter i ulik hastighet. En hest går i skritt, traver, galopperer og galopperer. Roboter med bein gjør det samme. Boston Dynamics' Spot bruker trav i moderat hastighet. MIT Cheetah går fra trav til hopp til galopp. Hver gangart har en ulik arbeidsfaktor, andelen av tiden en fot er på bakken.

Vanlige robotgangarter

• Gange: én fot om gangen, stabil, langsom.
• Trav: diagonale par, raskere, moderat stabilitet.
• Bundet: forbena sammen, bakbena sammen.
• Galopp: asymmetrisk, rask, dynamisk.
• Hopp: begge beina sammen, brukt av noen hoppende roboter.

Valg av gangart er en avveining mellom fart, stabilitet og energieffektivitet. Å gå er stabilt, men sakte. Å løpe er raskt, men risikerer å falle. En robot som trenger å bære en tung nyttelast kan bruke skritt. En som trenger å dekke terreng raskt kan bruke trav. Kontrolleren må også håndtere overganger mellom gangarter. En hest tenker ikke på å bytte fra trav til galopp. En robot må planlegge det, justere beintiming og kroppsholdning jevnt. Gangart er der mekanikk, kontroll og biologi møtes.