보행은 다족 로봇의 움직임 패턴을 말합니다. 이는 다리가 어떻게 움직이는지, 각 발이 지면에 얼마나 오래 머무르는지, 그리고 균형을 유지하기 위해 몸이 어떻게 움직이는지를 설명합니다. 걷기, 뛰기, 달리기, 그리고 깡충깡충 뛰기는 모두 보행의 한 종류입니다.

동물들은 속도에 따라 다양한 걸음걸이를 사용합니다. 말은 걷기, 속보, 구보, 전력 질주를 합니다. 다족 로봇도 마찬가지입니다. 보스턴 다이내믹스의 스팟은 중간 속도로 속보를 합니다. MIT 치타는 속보에서 도약, 그리고 전력 질주로 전환합니다. 각 걸음걸이는 발이 땅에 닿아 있는 시간의 비율인 듀티 팩터가 다릅니다.

일반적인 로봇 보행

• 걷기: 한 발씩, 안정적으로, 천천히.
• 트로트: 대각선 쌍, 더 빠른 속도, 적당한 안정성.
• 묶기: 앞다리를 모으고, 뒷다리도 모은 상태.
• 갤럽: 비대칭적이고 빠르며 역동적입니다.
• 홉(Hop): 두 다리를 함께 모으는 동작으로, 일부 홉 로봇이 사용하는 방식입니다.

보행 방식을 선택하는 것은 속도, 안정성, 에너지 효율성 사이의 균형을 고려해야 합니다. 걷기는 안정적이지만 속도가 느립니다. 달리기는 빠르지만 넘어질 위험이 있습니다. 무거운 짐을 운반해야 하는 로봇은 걷기를 사용할 수 있고, 빠르게 이동해야 하는 로봇은 속보를 사용할 수 있습니다. 제어기는 보행 방식 간의 전환 또한 처리해야 합니다. 말은 속보에서 전력 질주로 전환하는 것을 생각하지 않지만, 로봇은 다리 타이밍과 몸 자세를 부드럽게 조정하여 전환을 계획해야 합니다. 보행은 역학, 제어, 생물학이 만나는 지점입니다.