Mersul este modelul de mișcare al unui robot cu picioare. Descrie cum se mișcă picioarele, cât timp stă fiecare picior pe sol și cum se mișcă corpul pentru a menține echilibrul. Mersul, tropăitul, alergarea și săritul sunt toate mersuri.

Animalele folosesc mersuri diferite la viteze diferite. Un cal merge la pas, la trap, la galop și la galop. Roboții cu picioare fac același lucru. Spot de la Boston Dynamics folosește un trap la viteză moderată. Ghepardul de la MIT face tranziția de la trap la salt și apoi la galop. Fiecare mers are un factor de sarcină diferit, fracțiunea de timp în care un picior stă pe sol.

Mersuri comune ale robotului

• Mers: câte un picior pe rând, stabil, lent.
• Trap: perechi diagonale, mai rapid, stabilitate moderată.
• Legat: picioarele din față lipite, picioarele din spate lipite.
• Galop: asimetric, rapid, dinamic.
• Hăi: ambele picioare împreună, folosite de unii roboți săritori.

Alegerea unui mers este un compromis între viteză, stabilitate și eficiență energetică. Mersul este stabil, dar lent. Alergarea este rapidă, dar riscă să cadă. Un robot care trebuie să transporte o sarcină utilă grea ar putea folosi mersul. Unul care trebuie să acopere rapid terenul ar putea folosi trapul. Controlerul trebuie, de asemenea, să gestioneze tranzițiile dintre mersuri. Un cal nu se gândește la trecerea de la trap la galop. Un robot trebuie să îl planifice, ajustând ritmul picioarelor și postura corpului cu ușurință. Mersul este locul unde se întâlnesc mecanica, controlul și biologia.