Chůze je vzorec pohybu robota s nohama. Popisuje, jak nohy šlapou, jak dlouho každá noha zůstává na zemi a jak se tělo posouvá, aby udrželo rovnováhu. Chůze, klus, běh a poskakování jsou vše chody.

Zvířata používají různé chody při různých rychlostech. Kůň jde kráčet, klusat, cválat a běhat. Roboti na nohou dělají totéž. Spot od společnosti Boston Dynamics používá klus při střední rychlosti. Cheetah od MIT přechází z klusu do skoku a cvalu. Každý chod má jiný faktor spotřeby, tedy zlomek času, po který je noha na zemi.

Běžné robotické chůze

• Chůze: po jedné noze, stabilní, pomalá.
• Klus: diagonální páry, rychlejší, střední stabilita.
• Vázané: přední nohy k sobě, zadní nohy k sobě.
• Cval: asymetrický, rychlý, dynamický.
• Hop: obě nohy dohromady, používají někteří skákající roboti.

Volba chodu je kompromisem mezi rychlostí, stabilitou a energetickou účinností. Chůze je stabilní, ale pomalá. Běh je rychlý, ale hrozí s ním pád. Robot, který potřebuje nést těžké náklad, by mohl použít krok. Ten, který potřebuje rychle překonat vzdálenost, by mohl použít klus. Řídicí jednotka musí také zvládat přechody mezi chody. Kůň nepřemýšlí o přechodu z klusu do cvalu. Robot to musí plánovat, plynule upravovat načasování nohou a držení těla. Chůze je místem, kde se setkává mechanika, ovládání a biologie.