Yürüme biçimi, bacaklı bir robotun hareket şeklini tanımlar. Bacakların nasıl adım attığını, her ayağın yerde ne kadar süre kaldığını ve dengeyi korumak için vücudun nasıl hareket ettiğini açıklar. Yürüme, tırıs, koşma ve zıplama, hepsi birer yürüme biçimidir.

Hayvanlar farklı hızlarda farklı yürüyüş biçimleri kullanırlar. Bir at yürür, tırıs yapar, dörtnala koşar ve depar atar. Bacaklı robotlar da aynı şeyi yapar. Boston Dynamics'in Spot'u orta hızda tırıs yapar. MIT Cheetah ise tırısdan sıçramaya ve depar atmaya geçiş yapar. Her yürüyüş biçiminin farklı bir görev faktörü vardır; bu, ayağın yerde kaldığı sürenin oranıdır.

Robotların yaygın yürüyüş biçimleri

• Yürüyüş: Birer birer, dengeli ve yavaş adımlarla.
• Dörtnala: çapraz çiftler, daha hızlı, orta düzeyde denge.
• Bağlı: ön bacaklar birleşik, arka bacaklar birleşik.
• Dörtnala koşma: asimetrik, hızlı, dinamik.
• Zıplama: Her iki bacağı birlikte kullanma, bazı zıplayan robotlar tarafından kullanılır.

Yürüyüş biçimini seçmek, hız, denge ve enerji verimliliği arasında bir denge kurmayı gerektirir. Yürümek dengelidir ancak yavaştır. Koşmak hızlıdır ancak düşme riski taşır. Ağır yük taşıması gereken bir robot yürüyüşü tercih edebilir. Hızlı bir şekilde mesafe kat etmesi gereken bir robot ise tırıs yürüyüşünü kullanabilir. Kontrol ünitesi ayrıca yürüyüş biçimleri arasındaki geçişleri de yönetmelidir. Bir at tırıs yürüyüşünden dörtnala geçişi düşünmez. Bir robot ise bunu planlamalı, bacak zamanlamasını ve vücut duruşunu sorunsuz bir şekilde ayarlamalıdır. Yürüyüş biçimi, mekanik, kontrol ve biyolojinin buluştuğu noktadır.