Исполнительный механизм — это устройство на конце роботизированной руки, взаимодействующее с окружающим миром. Это может быть рука, инструмент, захват, сварочная горелка, присоска. Рука позиционирует его. Исполнительный механизм выполняет работу.

Концевые захваты предназначены для выполнения конкретных задач. Робот, поднимающий коробки, может использовать вакуумный захват. Робот, занимающийся сваркой, использует сварочную горелку. Робот, собирающий электронику, использует крошечный захват с датчиком силы. Смена концевого захвата меняет возможности робота, поэтому быстросменные соединения широко распространены в гибком производстве.

Типы распространенных концевых эффекторов

• Двупальцевый захват: простой, универсальный, широко используемый.
• Вакуумный захват: плоские поверхности, картон, стекло.
• Магнитный захват: детали из черных металлов.
• Сварочная горелка: крепится к кронштейну, обеспечивает точное управление траекторией сварки.
• Датчик силы/крутящего момента: измеряет контакт при сборке.

Захватное устройство — это точка соприкосновения точности, повторяемости и ловкости в реальном мире. Идеальная роботизированная рука с плохим захватом не справляется с задачей. Простая рука с хорошо спроектированным захватным устройством может превзойти ожидания. Устройства смены инструмента позволяют одному роботу выполнять несколько задач, автоматически меняя захватные устройства. Датчики в захватном устройстве обеспечивают обратную связь: захватил ли захват деталь? Не слишком ли велико усилие? Эта обратная связь замыкает контур и делает робота надежным. Захватное устройство — это рабочая часть робота, и оно заслуживает такого же внимания при проектировании, как и сама рука.