엔드 이펙터는 로봇 팔 끝에 달려 있어 주변 환경과 상호작용하는 장치입니다. 손, 도구, 집게, 용접 토치, 흡착판 등이 여기에 해당합니다. 로봇 팔은 엔드 이펙터의 위치를 ​​조정하고, 실제로 작업을 수행하는 것은 엔드 이펙터입니다.

엔드 이펙터는 특정 작업에 맞춰 사용됩니다. 상자를 집는 로봇은 진공 그리퍼를 사용할 수 있고, 용접 로봇은 토치를 사용하며, 전자 장치를 조립하는 로봇은 힘 감지 기능이 있는 소형 그리퍼를 사용합니다. 엔드 이펙터를 교체하면 로봇의 작업이 달라지기 때문에 유연한 생산 방식에서는 퀵 체인지 커플링이 흔히 사용됩니다.

일반적인 엔드 이펙터 유형

• 두 손가락으로 잡는 도구: 간단하고, 다용도이며, 널리 사용됩니다.
• 진공 집게: 평평한 표면, 골판지, 유리.
• 자석 그리퍼: 철 금속 부품.
• 용접 토치: 팔에 연결되어 정밀한 경로 제어가 가능합니다.
• 힘/토크 센서: 조립 시 접촉면을 측정합니다.

로봇 팔의 끝단은 정확성, 반복성, 그리고 정교함이 실제 작업 환경에서 만나는 핵심 부분입니다. 아무리 완벽한 로봇 팔이라도 그리퍼가 부실하면 제 역할을 하지 못합니다. 반대로, 잘 설계된 끝단을 갖춘 단순한 로봇 팔은 기대 이상의 성능을 발휘할 수 있습니다. 툴 체인저를 사용하면 하나의 로봇이 끝단을 자동으로 교체하며 여러 작업을 수행할 수 있습니다. 끝단에 장착된 센서는 그리퍼가 부품을 제대로 잡았는지, 가해지는 힘이 너무 강한지 등의 피드백을 제공합니다. 이러한 피드백은 로봇의 신뢰성을 높여줍니다. 로봇 팔의 끝단은 로봇의 핵심 부품이므로, 팔 자체만큼이나 세심한 설계가 필요합니다.