L'effecteur terminal est le dispositif situé à l'extrémité d'un bras robotisé qui interagit avec l'environnement. Il peut s'agir de la main, de l'outil, de la pince, du chalumeau de soudage ou de la ventouse. Le bras le positionne, et l'effecteur terminal effectue le travail.

Les effecteurs terminaux sont spécifiques à chaque tâche. Un robot de manutention de cartons peut utiliser une ventouse. Un robot de soudage utilise un chalumeau. Un robot d'assemblage électronique utilise une mini-pince équipée d'un capteur de force. Changer l'effecteur terminal modifie les capacités du robot, d'où la fréquence des systèmes de fixation rapide dans la fabrication flexible.

Types d'effecteurs terminaux courants

• Pince à deux doigts : simple, polyvalente, largement utilisée.
• Ventouse : surfaces planes, carton, verre.
• Pince magnétique : pièces en métal ferreux.
• Torche de soudage : fixée au bras, contrôle précis de la trajectoire.
• Capteur de force/couple : mesure le contact pour l’assemblage.

L'effecteur terminal est le point de convergence entre précision, répétabilité et dextérité et la réalité du terrain. Un bras robotisé parfait, mais doté d'une pince de mauvaise qualité, ne peut remplir sa mission. Un bras simple, équipé d'un effecteur terminal bien conçu, peut surpasser les attentes. Les changeurs d'outils permettent à un seul robot d'effectuer plusieurs tâches en changeant automatiquement d'effecteur terminal. Des capteurs intégrés à l'effecteur terminal fournissent un retour d'information : la pince s'est-elle bien refermée sur la pièce ? La force appliquée est-elle excessive ? Ce retour d'information boucle la boucle et garantit la fiabilité du robot. L'effecteur terminal est l'élément essentiel du robot et mérite une conception aussi soignée que celle du bras lui-même.