Ловкость — это умение и точность движений робота. Именно она отличает робота, способного поднять блок, от робота, способного завязать узел, вдеть нитку в иголку или собрать часы. Ловкость сочетает в себе тонкую моторику, чувствительность к силе и сенсорную обратную связь.

Человеческие руки — это золотой стандарт. В них 27 костей, десятки мышц и тысячи тактильных датчиков. Роботизированные руки проще, но постоянно совершенствуются. У робота Shadow Dexterous Hand 24 сустава и тактильные датчики на кончиках пальцев. Компания OpenAI обучила роботизированную руку решать кубик Рубика с помощью обучения с подкреплением. Это важные этапы исследований, а не потребительские товары. Большинство заводских роботов по-прежнему используют простые двухпальцевые захваты.

Что требует ловкость рук

• Рука обладает множеством степеней свободы.
• Датчики силы и тактильные ощущения.
• Точные алгоритмы управления.
• Зрение как средство управления манипуляцией.
• Умение адаптироваться к новым объектам.

Ловкость — сложная задача, потому что контакт — сложный процесс. Когда палец робота касается объекта, точка контакта, направление силы и трение — всё имеет значение. Робот должен корректировать свои действия в реальном времени. Люди делают это бессознательно. Роботам нужны модели, датчики и быстрые контуры управления. Результат будет огромным. Ловкий робот мог бы собирать фрукты, не повреждая их, сортировать вторсырье или проводить хирургические операции со сверхчеловеческой устойчивостью. На данный момент ловкость остаётся одной из главных задач робототехники и одной из наиболее активных областей исследований.