민첩성은 로봇의 움직임에 있어서 숙련도와 정확성을 의미합니다. 이는 단순히 블록을 집는 로봇과 매듭을 짓거나 바늘에 실을 꿰거나 시계를 조립하는 로봇을 구분 짓는 요소입니다. 민첩성은 정밀한 운동 제어, 힘 감지, 그리고 감각 피드백이 결합된 결과입니다.

인간의 손은 최고의 기준이 됩니다. 27개의 뼈와 수십 개의 근육, 그리고 수천 개의 촉각 센서를 가지고 있기 때문입니다. 로봇 손은 인간의 손보다 단순하지만 계속 발전하고 있습니다. 섀도우 덱스터러스 핸드(Shadow Dexterous Hand)는 24개의 관절과 손가락 끝에 촉각 센서를 갖추고 있습니다. 오픈AI는 강화 학습을 이용해 로봇 손이 루빅 큐브를 풀도록 훈련시켰습니다. 하지만 이러한 것들은 연구의 중요한 성과일 뿐, 아직 소비자 제품으로 출시되지는 않았습니다. 대부분의 공장 로봇은 여전히 ​​단순한 두 손가락 집게를 사용하고 있습니다.

손재주에 필요한 것

• 손에 자유도가 매우 높습니다.
• 힘과 촉각 감지.
• 정밀 제어 알고리즘.
• 조작을 안내하는 시각.
• 새로운 사물에 적응하는 법을 배우는 것.

정교한 조작은 접촉이 복잡하기 때문에 어려운 과제입니다. 로봇 손가락이 물체에 닿을 때 접촉점, 힘의 방향, 마찰력 등 모든 요소가 중요합니다. 로봇은 실시간으로 조정해야 합니다. 인간은 이러한 조정을 무의식적으로 수행하지만, 로봇에게는 모델, 센서, 그리고 빠른 제어 루프가 필요합니다. 하지만 정교한 조작이 가능하다면 그 가치는 엄청납니다. 정교한 로봇은 과일을 흠집 없이 수확하거나, 재활용품을 분류하거나, 인간을 초월하는 안정성으로 수술을 수행할 수 있을 것입니다. 현재 정교한 조작은 로봇 공학의 가장 큰 과제 중 하나이자 가장 활발한 연구 분야이기도 합니다.