Behendighet er ferdigheten og presisjonen i en robots bevegelser. Det er det som skiller en robot som kan plukke opp en kloss fra en som kan knyte en knute, tre en nål eller sette sammen en klokke. Behendighet kombinerer finmotorikk, kraftregistrering og sensorisk tilbakemelding.

Menneskehender er gullstandarden. De har 27 bein, dusinvis av muskler og tusenvis av taktile sensorer. Robothender er enklere, men i forbedring. Shadow Dexterous Hand har 24 ledd og taktile sensorer i fingertuppene. OpenAI trente en robothånd til å løse en Rubiks kube ved hjelp av forsterkningslæring. Dette er forskningsmilepæler, ikke forbrukerprodukter. De fleste fabrikkroboter bruker fortsatt enkle tofingergrepere.

Hvilken fingerferdighet krever

• Mange frihetsgrader i hånden.
• Kraft- og taktil sansing.
• Presis kontrollalgoritmer.
• Visjon for å veilede manipulasjon.
• Lære å tilpasse seg nye objekter.

Behendighet er vanskelig fordi kontakt er komplekst. Når en robotfinger berører et objekt, spiller kontaktpunktet, kraftretningen og friksjonen en rolle. Roboten må justere seg i sanntid. Mennesker gjør dette ubevisst. Roboter trenger modeller, sensorer og raske kontrollløkker. Gevinsten er enorm. En behendig robot kan høste frukt uten å skade den, sortere resirkulering eller utføre kirurgi med overmenneskelig stødighet. Foreløpig er behendighet fortsatt en av de store utfordringene innen robotikk, og et av de mest aktive forskningsområdene.