La dextérité désigne l'habileté et la précision des mouvements d'un robot. C'est ce qui distingue un robot capable de ramasser un bloc d'un robot capable de faire un nœud, d'enfiler une aiguille ou d'assembler une montre. La dextérité combine la motricité fine, la perception des forces et le retour sensoriel.

La main humaine reste la référence. Elle possède 27 os, des dizaines de muscles et des milliers de capteurs tactiles. Les mains robotiques, plus simples, progressent rapidement. La main Shadow Dexterous Hand compte 24 articulations et des capteurs tactiles au bout des doigts. OpenAI a entraîné une main robotique à résoudre un Rubik's Cube grâce à l'apprentissage par renforcement. Il s'agit là d'avancées majeures dans la recherche, et non de produits destinés au grand public. La plupart des robots industriels utilisent encore de simples pinces à deux doigts.

Ce que requiert la dextérité

• De nombreux degrés de liberté dans la main.
• Détection de la force et du toucher.
• Algorithmes de contrôle précis.
• Une vision pour guider la manipulation.
• Apprendre à s'adapter aux nouveaux objets.

La dextérité est complexe car le contact l'est tout autant. Lorsqu'un doigt robotisé touche un objet, le point de contact, la direction de la force et le frottement sont autant d'éléments cruciaux. Le robot doit s'adapter en temps réel, contrairement aux humains qui le font inconsciemment. Les robots ont besoin de modèles, de capteurs et de boucles de contrôle rapides. Les avantages sont considérables. Un robot doté d'une grande dextérité pourrait récolter des fruits sans les abîmer, trier les déchets recyclables ou réaliser des interventions chirurgicales avec une précision quasi humaine. À l'heure actuelle, la dextérité demeure l'un des grands défis de la robotique et l'un des domaines de recherche les plus actifs.