Etterlevelseskontroll lar en robot gi etter for ytre krefter. I stedet for å holde en stiv posisjon, oppfører roboten seg som en fjær eller demper. Skyv den, og den beveger seg. Slipp, og den kommer tilbake. Denne fleksibiliteten gjør roboter tryggere og mer kapable i ustrukturerte miljøer.

Tradisjonelle industriroboter er stive. De holder posisjonen uansett hva. Det er nyttig for fresing av metall, men farlig rundt mennesker og klønete for oppgaver som å sette en plugg inn i et hull. Etterlevelseskontroll myker opp responsen. Den kan være passiv, ved hjelp av fjærer eller fleksible materialer, eller aktiv, ved hjelp av kraftsensorer og programvare for å simulere fjæroppførsel.

Typer samsvar

• Passiv ettergivelighet: mekaniske fjærer eller fleksible ledd.
• Aktiv etterlevelse: kraftsensorer og kontrollalgoritmer.
• Impedanskontroll: regulerer forholdet mellom kraft og bevegelse.
• Adgangskontroll: måler kraft og kommanderer bevegelse.
• Variabel stivhet: endrer etterlevelse basert på oppgaven.

Ettergivenhet er viktig for montering. En stiv robot som prøver å sette en plugg inn i et hull, vil sette seg fast eller ødelegge noe. En ettergivende robot vrir på pluggen til den glir inn, slik en person gjør. Ettergivenhet gjør også samarbeid mellom menneske og robot tryggere. En stiv robotarm som treffer en person kan forårsake skade. En ettergivende arm gir etter. Avveiningen er presisjon. For mye ettergivenhet, og roboten kan ikke holde en posisjon nøyaktig. Kunsten er å justere stivheten for oppgaven: stiv der presisjon er viktig, myk der sikkerhet og tilpasningsevne er viktigst.