Kontrol kepatuhan memungkinkan robot untuk tunduk pada gaya eksternal. Alih-alih mempertahankan posisi kaku, robot berperilaku seperti pegas atau peredam. Dorong, maka ia bergerak. Lepaskan, maka ia kembali. Fleksibilitas tersebut membuat robot lebih aman dan lebih mampu di lingkungan yang tidak terstruktur.

Robot industri tradisional bersifat kaku. Mereka mempertahankan posisi apa pun yang terjadi. Hal ini berguna untuk penggilingan logam tetapi berbahaya di sekitar manusia dan canggung untuk tugas-tugas seperti memasukkan pasak ke dalam lubang. Kontrol kepatuhan melembutkan respons. Kontrol ini dapat bersifat pasif, menggunakan pegas atau material fleksibel, atau aktif, menggunakan sensor gaya dan perangkat lunak untuk mensimulasikan perilaku pegas.

Jenis-jenis kepatuhan

• Kepatuhan pasif: pegas mekanis atau sambungan fleksibel.
• Kepatuhan aktif: sensor gaya dan algoritma kontrol.
• Kontrol impedansi: mengatur hubungan gaya-gerak.
• Kontrol admitansi: mengukur gaya dan memerintahkan gerakan.
• Kekakuan variabel: mengubah kepatuhan berdasarkan tugas.

Kelenturan sangat penting untuk perakitan. Robot kaku yang mencoba memasukkan pasak ke dalam lubang akan macet atau merusak sesuatu. Robot yang lentur akan menggoyangkan pasak hingga masuk, seperti yang dilakukan manusia. Kelenturan juga membuat kolaborasi manusia-robot lebih aman. Lengan robot kaku yang mengenai seseorang dapat menyebabkan cedera. Lengan yang lentur akan mengalah. Namun, ada konsekuensi berupa presisi. Terlalu lentur dan robot tidak dapat mempertahankan posisi dengan akurat. Kuncinya adalah menyesuaikan kekakuan untuk tugas tersebut, kaku di mana presisi penting, dan lentur di mana keselamatan dan kemampuan beradaptasi lebih penting.