Η οδομετρία εκτιμά τη θέση ενός ρομπότ παρακολουθώντας την κίνησή του. Οι κωδικοποιητές τροχών μετρούν τις περιστροφές. Η IMU μετρά την επιτάχυνση και την περιστροφή. Ενσωματώνοντας αυτές τις μετρήσεις με την πάροδο του χρόνου, το ρομπότ εκτιμά πόσο μακριά έχει κινηθεί και προς ποια κατεύθυνση. Η οδομετρία είναι σχετική. Ξεκινά από μια γνωστή θέση και κάνει τους υπολογισμούς της από εκεί.

Το πρόβλημα είναι η μετατόπιση. Μικρά σφάλματα συσσωρεύονται. Ένας τροχός που γλιστράει, ένας ελαφρώς λανθασμένα βαθμονομημένος κωδικοποιητής, ένα ανώμαλο δάπεδο: όλα αθροίζονται. Μετά από λίγα λεπτά, ένα ρομπότ που βασίζεται μόνο στην οδόμετρο μπορεί να έχει κάποια μέτρα διαφορά. Γι' αυτό η οδόμετρο σχεδόν πάντα συνδυάζεται με άλλους αισθητήρες. Το GPS διορθώνει την μετατόπιση σε εξωτερικούς χώρους. Το Lidar και οι κάμερες διορθώνουν την μετατόπιση σε εσωτερικούς χώρους αναγνωρίζοντας ορόσημα.

Πηγές οδομετρίας

• Κωδικοποιητές τροχών: μέτρηση περιστροφών, εκτίμηση απόστασης.
• Οπτική οδομετρία: παρακολούθηση χαρακτηριστικών σε όλα τα καρέ της κάμερας.
• Οδομετρία Lidar: αντιστοίχιση μοτίβων σάρωσης μεταξύ καρέ.
• IMU: μέτρηση επιτάχυνσης και περιστροφής.
• Οπτική ροή: παρακολούθηση της υφής του εδάφους για ταχύτητα.

Η οπτική οδομετρία είναι δημοφιλής επειδή οι κάμερες είναι φθηνές και πλούσιες σε πληροφορίες. Ένα drone μπορεί να εκτιμήσει την κίνησή του παρακολουθώντας χαρακτηριστικά στο έδαφος. Ένα αυτοκίνητο μπορεί να εκτιμήσει την κίνησή του παρακολουθώντας τις γραμμές και τις πινακίδες των λωρίδων κυκλοφορίας. Η οδομετρία Lidar είναι πιο ακριβής αλλά πιο ακριβής. Τα καλύτερα συστήματα συνδυάζουν πολλαπλές πηγές. Η οδομετρία των τροχών λειτουργεί καλά σε ομαλά δάπεδα, αλλά αποτυγχάνει στον πάγο. Η οπτική οδομετρία λειτουργεί σε περιβάλλοντα με υφή, αλλά αποτυγχάνει στην ομίχλη. Η IMU λειτουργεί παντού, αλλά μεταβάλλεται γρήγορα. Η σύντηξή τους παρέχει μια αξιόπιστη εκτίμηση. Η οδομετρία δεν αντικαθιστά τον εντοπισμό. Είναι η βραχυπρόθεσμη μνήμη που γεφυρώνει τα κενά μεταξύ των απόλυτων σταθερών θέσεων.