Odometrie odhaduje polohu robota sledováním jeho pohybu. Kodéry kol počítají otáčky. IMU měří zrychlení a rotaci. Integrací těchto měření v čase robot odhaduje, jak daleko se posunul a jakým směrem. Odometrie je relativní. Vychází ze známé polohy a odtud se počítá.

Problém je drift. Malé chyby se hromadí. Prokluzující kolo, mírně špatně kalibrovaný enkodér, hrbolatá podlaha: to vše se sčítá. Po několika minutách může robot, který se spoléhá pouze na odometrii, odchýlit od metrik. Proto je odometrie téměř vždy propojena s dalšími senzory. GPS koriguje venkovní drift. Lidar a kamery korigují vnitřní drift rozpoznáváním orientačních bodů.

Zdroje odometrie

• Kodéry kol: počítání otáček, odhad vzdálenosti.
• Vizuální odometrie: sledování prvků napříč záběry kamery.
• Lidarová odometrie: porovnání skenovacích vzorů mezi snímky.
• IMU: měření zrychlení a rotace.
• Optický tok: textura povrchu dráhy pro měření rychlosti.

Vizuální odometrie je oblíbená, protože kamery jsou levné a bohaté na informace. Dron může odhadnout svůj pohyb sledováním prvků na zemi. Auto může odhadnout svůj pohyb sledováním čar jízdních pruhů a značek. Lidarová odometrie je přesnější, ale dražší. Nejlepší systémy kombinují více zdrojů. Odometrie kol funguje dobře na hladkých podlahách, ale selhává na ledu. Vizuální odometrie funguje v texturovaném prostředí, ale selhává v mlze. IMU funguje všude, ale rychle se mění. Jejich spojení poskytuje robustní odhad. Odometrie nenahrazuje lokalizaci. Je to krátkodobá paměť, která překlenuje mezery mezi absolutními polohami.