Ο έλεγχος της σύνθετης αντίστασης ρυθμίζει τη δυναμική σχέση μεταξύ δύναμης και κίνησης. Κάνει ένα ρομπότ να συμπεριφέρεται σαν ένα σύστημα ελατηρίου μάζας-αποσβεστήρα. Σπρώξτε το και κινείται, αλλά με αντίσταση. Αφήστε το και επιστρέφει. Η σύνθετη αντίσταση καθορίζει πόσο άκαμπτη ή απαλή είναι αυτή η απόκριση.

Σε αντίθεση με τον έλεγχο δύναμης, ο οποίος προσπαθεί να διατηρήσει μια συγκεκριμένη δύναμη, ο έλεγχος σύνθετης αντίστασης καθορίζει τον τρόπο με τον οποίο το ρομπότ αντιδρά στις εξωτερικές δυνάμεις. Μια χαμηλή σύνθετη αντίσταση καθιστά το ρομπότ εύκαμπτο και εύκολο στην ώθηση. Μια υψηλή σύνθετη αντίσταση το καθιστά άκαμπτο και ανθεκτικό. Ο ελεγκτής προσαρμόζει την σύνθετη αντίσταση με βάση την εργασία. Η εισαγωγή ενός πείρου μπορεί να χρησιμοποιήσει χαμηλή σύνθετη αντίσταση για να επιτρέψει την ευθυγράμμιση. Η λείανση μπορεί να χρησιμοποιήσει υψηλή σύνθετη αντίσταση για να διατηρήσει την πίεση.

Παράμετροι ελέγχου σύνθετης αντίστασης

• Εικονική μάζα: αντίσταση στην επιτάχυνση.
• Εικονική απόσβεση: αντίσταση στην ταχύτητα.
• Εικονική ακαμψία: αντίσταση στη μετατόπιση.
• Προσαρμοστική σύνθετη αντίσταση: αλλαγές με βάση την επαφή.
• Μεταβλητή σύνθετη αντίσταση: ρύθμιση ανάλογα με την εργασία.

Ο έλεγχος της σύνθετης αντίστασης είναι απαραίτητος για τα ρομπότ που αλληλεπιδρούν με αβέβαια περιβάλλοντα. Ένας βραχίονας ρομπότ που χρησιμοποιεί έλεγχο θέσης θα αντιμετωπίσει μια κινούμενη επιφάνεια. Ένας βραχίονας ελεγχόμενης σύνθετης αντίστασης θα τον ακολουθήσει. Η ίδια αρχή ισχύει και για τα ρομπότ με πόδια. Ένα εύκαμπτο πόδι απορροφά τις κρούσεις και προσαρμόζεται σε ανώμαλο έδαφος. Το αντάλλαγμα είναι η ακρίβεια. Ένα εύκαμπτο ρομπότ είναι πιο δύσκολο να τοποθετηθεί με ακρίβεια. Οι μηχανικοί ρυθμίζουν την σύνθετη αντίσταση για την εργασία, άκαμπτη όπου η ακρίβεια έχει σημασία, μαλακή όπου η ασφάλεια και η προσαρμοστικότητα έχουν σημασία. Είναι μια από τις πιο ευέλικτες στρατηγικές ελέγχου στη ρομποτική.