機械手是抓取和操控物體的裝置，也是最常見的末端執行器。機械手種類繁多，包括兩指式、三指式、真空式、磁性式、軟體式和自適應式等，每種類型都適用於不同的任務。

雙指平行夾爪是工業領域的主力。它結構簡單、堅固耐用且易於控制。三指夾爪更適合抓取圓形物體。軟體夾爪採用柔性材料，能夠貼合不規則形狀，例如水果或易碎零件。真空夾爪利用吸力提起平面物體。磁性夾爪則用於抓取鐵磁性金屬。

夾爪選擇標準

• 物體的形狀、重量和材質。
• 所需的握力和精準度。
• 環境：無塵室、食品安全、防爆。
• 運行速度。
• 成本和維護。

沒有哪個機械手臂能夠包辦一切。這就是工具更換器存在的意義。機器人可以在幾秒鐘內將真空吸盤式機械手臂更換為雙指機械手臂。一些先進的機械手臂具有可變剛度或可互換的指尖。軟體機器人技術將機械手臂的應用領域拓展到了新的方向：矽膠機械手臂無需改變設定即可抓取生雞蛋或沉重的扳手。機械手臂是機器人與物體接觸的部位，其設計往往決定自動化項目的成敗。工程師們在機械手臂設計上投入的時間與在機械手臂設計上投入的時間一樣多，這並非沒有道理。