グリッパーとは、物体を把持・操作する装置であり、最も一般的なエンドエフェクタです。グリッパーには、2本指型、3本指型、真空式、磁気式、ソフトグリッパー、アダプティブグリッパーなど、様々な種類があり、それぞれ異なる用途に適しています。

2本指パラレルグリッパーは、産業界における主力製品です。シンプルで頑丈、操作も容易です。3本指グリッパーは、丸い物体の把持に適しています。ソフトグリッパーは、柔軟な素材を用いて、果物や壊れやすい部品など、不規則な形状の物体を把持します。真空グリッパーは、吸引力で平らな面を持ち上げます。磁気グリッパーは、鉄系金属の把持に適しています。

グリッパー選定基準

• 物体の形状、重量、材質。
• 必要な握力と精度。
• 環境：クリーンルーム、食品安全、爆発物取扱。
• 動作速度。
• 費用と維持費。

単一のグリッパーですべての作業を行うことはできません。だからこそ、ツールチェンジャーが存在するのです。ロボットは、真空グリッパーを2本指グリッパーに数秒で交換できます。高度なグリッパーの中には、剛性を可変にしたり、指先を交換できるものもあります。ソフトロボティクスはグリッパーを新たな領域へと押し進めました。シリコングリッパーは、設定を変更することなく、生卵や重いレンチをつかむことができます。グリッパーはロボットが対象物と接する部分であり、その設計が自動化プロジェクトの成否を左右することがよくあります。エンジニアは、アームと同じくらいグリッパーにも時間を費やしますが、それには正当な理由があります。