그리퍼는 물체를 잡고 조작하는 장치입니다. 가장 흔하게 사용되는 엔드 이펙터이며, 2핑거형, 3핑거형, 진공형, 자석형, 연성형, 적응형 등 다양한 형태가 있습니다. 각 형태는 서로 다른 작업 범위에 적합합니다.

두 손가락 평행 그리퍼는 산업 현장에서 가장 널리 사용되는 도구입니다. 구조가 간단하고 견고하며 조작이 용이합니다. 세 손가락 그리퍼는 둥근 물체를 더 잘 다룰 수 있습니다. 소프트 그리퍼는 유연한 소재를 사용하여 과일이나 깨지기 쉬운 부품처럼 불규칙한 모양에 맞춰 물체를 집어 올릴 수 있습니다. 진공 그리퍼는 흡착력을 이용하여 평평한 표면을 들어 올립니다. 자석 그리퍼는 철제 금속을 다룰 수 있습니다.

그리퍼 선택 기준

• 물체의 모양, 무게 및 재질.
• 필요한 악력과 정밀도.
• 환경: 청정실, 식품 안전 기준 충족, 폭발 위험 없음.
• 작동 속도.
• 비용 및 유지 관리.

하나의 그리퍼로 모든 작업을 수행할 수는 없습니다. 그렇기 때문에 툴 체인저가 존재하는 것입니다. 로봇은 진공 그리퍼를 두 손가락 그리퍼로 몇 초 만에 교체할 ​​수 있습니다. 일부 고급 그리퍼는 강성을 조절할 수 있거나 손가락 끝 부분을 교체할 수 있습니다. 소프트 로봇 공학은 그리퍼의 활용 범위를 넓혔습니다. 실리콘 그리퍼는 설정을 변경하지 않고도 날달걀이나 무거운 렌치를 집어 올릴 수 있습니다. 그리퍼는 로봇과 물체가 만나는 지점이며, 그리퍼의 설계는 자동화 프로젝트의 성공 여부를 결정짓는 중요한 요소입니다. 엔지니어들은 로봇 팔만큼이나 그리퍼 설계에 많은 시간을 투자하는데, 그럴 만한 이유가 있습니다.