Chwytak to urządzenie służące do chwytania i manipulowania przedmiotami. Jest to najpopularniejszy efektor końcowy. Chwytaki występują w wielu formach: dwupalczaste, trójpalczaste, próżniowe, magnetyczne, miękkie i adaptacyjne. Każdy z nich nadaje się do innego zakresu zadań.

Dwupalczasty chwytak równoległy to prawdziwy „koń roboczy” w przemyśle. Jest prosty, wytrzymały i łatwy w obsłudze. Trójpalczaste chwytaki lepiej radzą sobie z przedmiotami okrągłymi. Miękkie chwytaki wykorzystują elastyczne materiały, aby dopasować się do nieregularnych kształtów, takich jak owoce czy delikatne części. Chwytaki próżniowe podnoszą płaskie powierzchnie za pomocą ssania. Chwytaki magnetyczne chwytają metale żelazne.

Kryteria wyboru chwytaka

• Kształt, waga i materiał obiektu.
• Wymagana siła i precyzja chwytu.
• Środowisko: pomieszczenie czyste, bezpieczne dla żywności, wybuchowe.
• Szybkość działania.
• Koszt i konserwacja.

Żaden pojedynczy chwytak nie jest w stanie zrobić wszystkiego. Właśnie dlatego istnieją zmieniacze narzędzi. Robot może w kilka sekund wymienić chwytak próżniowy na chwytak dwupalczasty. Niektóre zaawansowane chwytaki mają zmienną sztywność lub wymienne końcówki palców. Robotyka miękka wprowadziła chwytaki na nowe terytorium: silikonowy chwytak może podnieść surowe jajko lub ciężki klucz bez zmiany ustawień. Chwytak to miejsce, w którym robot styka się z obiektem, a jego konstrukcja często decyduje o sukcesie lub porażce projektu automatyzacji. Inżynierowie poświęcają chwytakom tyle samo czasu, co ramionom, i nie bez powodu.