Gripper adalah alat yang digunakan untuk menggenggam dan memanipulasi objek. Ini adalah end effector yang paling umum. Gripper hadir dalam berbagai bentuk: dua jari, tiga jari, vakum, magnetik, lunak, dan adaptif. Masing-masing cocok untuk berbagai tugas yang berbeda.

Penjepit paralel dua jari adalah andalan industri. Alat ini sederhana, kokoh, dan mudah dikendalikan. Penjepit tiga jari lebih baik untuk menangani benda bulat. Penjepit lunak menggunakan bahan fleksibel untuk menyesuaikan bentuk yang tidak beraturan, seperti buah atau bagian yang rapuh. Penjepit vakum mengangkat permukaan datar dengan daya hisap. Penjepit magnetik menangani logam besi.

Kriteria pemilihan penjepit

• Bentuk, berat, dan bahan objek.
• Membutuhkan kekuatan genggaman dan ketelitian.
• Lingkungan: ruang bersih, aman untuk makanan, mudah meledak.
• Kecepatan pengoperasian.
• Biaya dan pemeliharaan.

Tidak ada satu pun penjepit yang dapat melakukan segalanya. Itulah mengapa ada alat pengganti penjepit. Sebuah robot dapat mengganti penjepit vakum dengan penjepit dua jari dalam hitungan detik. Beberapa penjepit canggih memiliki kekakuan yang dapat diubah atau ujung jari yang dapat diganti. Robotika lunak telah mendorong penjepit ke wilayah baru: penjepit silikon dapat mengambil telur mentah atau kunci pas berat tanpa mengubah pengaturan. Penjepit adalah tempat robot bertemu dengan objek, dan desainnya sering menentukan apakah proyek otomatisasi berhasil atau gagal. Para insinyur menghabiskan waktu yang sama untuk penjepit seperti halnya untuk lengan robot, dan itu bukan tanpa alasan.