En gripdon är den anordning som griper och manipulerar föremål. Det är den vanligaste sluteffektorn. Gripdon finns i många former: tvåfingersgripdon, trefingersgripdon, vakuumgripdon, magnetiskagripdon, mjukgripdon och adaptivagripdon. Varje gripdon är lämpat för en mängd olika uppgifter.

Den parallella tvåfingergriparen är industrins arbetshäst. Den är enkel, robust och lätt att kontrollera. Trefingergripare hanterar runda föremål bättre. Mjuka gripare använder flexibla material för att anpassa sig till oregelbundna former, som frukt eller ömtåliga delar. Vakuumgripare lyfter plana ytor med sugkraft. Magnetiska gripare hanterar järnmetaller.

Kriterier för urval av gripare

• Objektets form, vikt och material.
• Nödvändig greppkraft och precision.
• Miljö: renrum, livsmedelssäker, explosiv.
• Operationshastighet.
• Kostnad och underhåll.

Ingen enskild gripare gör allt. Det är därför verktygsväxlare finns. En robot kan byta ut en vakuumgripare mot en tvåfingergripare på några sekunder. Vissa avancerade gripare har variabel styvhet eller utbytbara fingertoppar. Mjuk robotik har fört griparna in på ny terräng: en silikongripare kan plocka upp ett rått ägg eller en tung skiftnyckel utan att ändra inställningarna. Griparen är där roboten möter objektet, och dess design avgör ofta om ett automationsprojekt lyckas eller misslyckas. Ingenjörer lägger lika mycket tid på gripare som på armar, och det av goda skäl.