Una pinza es el dispositivo que sujeta y manipula objetos. Es el efector final más común. Existen pinzas de diversos tipos: de dos dedos, de tres dedos, de vacío, magnéticas, flexibles y adaptativas. Cada una se adapta a una gama diferente de tareas.

La pinza paralela de dos dedos es la herramienta más utilizada en la industria. Es sencilla, robusta y fácil de controlar. Las pinzas de tres dedos manejan mejor los objetos redondos. Las pinzas blandas utilizan materiales flexibles para adaptarse a formas irregulares, como frutas o piezas frágiles. Las pinzas de vacío levantan superficies planas mediante succión. Las pinzas magnéticas manipulan metales ferrosos.

Criterios de selección de pinzas

• Forma, peso y material del objeto.
• Fuerza de agarre y precisión requeridas.
• Entorno: sala limpia, apto para uso alimentario, explosivo.
• Velocidad de operación.
• Costo y mantenimiento.

Ninguna pinza lo hace todo. Por eso existen los cambiadores de herramientas. Un robot puede cambiar una pinza de vacío por una de dos dedos en segundos. Algunas pinzas avanzadas tienen rigidez variable o puntas de dedos intercambiables. La robótica blanda ha llevado las pinzas a nuevos horizontes: una pinza de silicona puede recoger un huevo crudo o una llave inglesa pesada sin cambiar la configuración. La pinza es el punto de contacto del robot con el objeto, y su diseño suele determinar el éxito o el fracaso de un proyecto de automatización. Los ingenieros dedican tanto tiempo a las pinzas como a los brazos robóticos, y con razón.