Chapadlo je zařízení, které uchopuje a manipuluje s předměty. Je to nejběžnější koncový efektor. Chapadla se dodávají v mnoha formách: dvouprstové, tříprstové, vakuové, magnetické, měkké a adaptivní. Každá z nich je vhodná pro jinou škálu úkolů.

Dvouprstové paralelní chapadlo je tahounem v průmyslu. Je jednoduché, robustní a snadno se ovládá. Tříprstové chapadlo lépe manipuluje s kulatými předměty. Měkké chapadlo využívá pružné materiály k přizpůsobení se nepravidelným tvarům, jako je ovoce nebo křehké části. Vakuové chapadlo zvedá ploché povrchy pomocí sání. Magnetické chapadlo manipuluje se železnými kovy.

Kritéria výběru chapadla

• Tvar, hmotnost a materiál předmětu.
• Požadovaná síla úchopu a přesnost.
• Prostředí: čisté prostory, bezpečné pro styk s potravinami, výbušné prostředí.
• Rychlost provozu.
• Náklady a údržba.

Žádné chapadlo nedělá všechno samo o sobě. Proto existují měniče nástrojů. Robot dokáže během několika sekund vyměnit vakuové chapadlo za dvouprstové. Některé pokročilé chapadla mají proměnnou tuhost nebo vyměnitelné konečky prstů. Měkká robotika posunula chapadla do nových oblastí: silikonové chapadlo dokáže uchopit syrové vejce nebo těžký klíč beze změny nastavení. Chapadlo je místo, kde se robot setkává s předmětem, a jeho konstrukce často určuje, zda bude automatizační projekt úspěšný, nebo neúspěšný. Inženýři tráví chapadly stejně času jako rameny, a to z dobrého důvodu.