机械臂是一种带有关节的机械臂，其关节可以模拟人臂的运动。它由底座、节段和末端执行器组成。关节可以旋转或滑动，从而将末端执行器定位在空间中。大多数工业机械臂有六个关节，使其能够灵活地到达工作空间内的任何位置并调整方向。

第一台工业机械臂——Unimate，于1961年安装在通用汽车公司。它只有一条机械臂，功能单一：搬运炽热的金属零件。如今，机械臂可以进行焊接、喷漆、组装和检测等工作。它们的种类繁多，从组装手表的小型机械臂到移动汽车车身的大型机械臂，应有尽有。协作式机械臂无需防护笼即可与人类并肩工作。

机械臂配置

• 铰接式：旋转关节，类似人类，最常见。
• SCARA：水平臂，快速组装。
• Delta：平行链路、高速、拾取放置。
• 笛卡尔坐标系：线性坐标轴，简单，数控上下料。
• 协作型：轻便、受力有限、对人体安全。

机械臂的性能由其臂展、有效载荷、速度和重复精度决定。臂展决定其工作范围，有效载荷决定其能够举起的物体，速度决定循环时间，重复精度决定精度。没有哪一款机械臂能够同时兼顾这四方面。臂展长的大型机械臂速度较慢，精度也较低；而小型机械臂速度快、精度高，但举起的物体重量有限。选择合适的机械臂意味着根据任务需求匹配其规格。机械臂是机器人最容易辨认的部件，也是迄今为止用途最广泛的机器之一。更换末端执行器后，同一机械臂即可完成焊接、喷漆或采摘水果等任务。