로봇 팔은 사람의 팔 움직임을 모방하는 관절을 가진 기계 팔입니다. 본체, 여러 개의 마디, 그리고 끝단 작동기로 구성됩니다. 관절은 회전하거나 미끄러지면서 끝단 작동기의 위치를 ​​조정합니다. 대부분의 산업용 로봇 팔은 6개의 관절을 가지고 있어 작업 공간 내의 어떤 지점이나 방향으로든 유연하게 움직일 수 있습니다.

최초의 산업용 로봇 팔인 유니메이트는 1961년 제너럴 모터스(GM)에 설치되었습니다. 유니메이트는 팔이 하나뿐이었고, 뜨거운 금속 부품을 들어 올리는 한 가지 작업만 수행했습니다. 오늘날 로봇 팔은 용접, 도색, 조립, 검사 등 다양한 작업을 수행합니다. 시계를 조립하는 아주 작은 팔부터 자동차 차체를 옮기는 거대한 팔까지 그 종류는 매우 다양합니다. 협업 로봇 팔은 작업자와 함께 작업하며, 더 이상 격리된 환경에서 작업할 수 없습니다.

로봇 팔 구성

• 관절형: 회전 관절, 인간의 관절과 유사하며 가장 흔한 형태입니다.
• SCARA: 수평 암, 빠른 조립.
• Delta: 병렬 링크, 고속, 픽앤플레이스.
• 직교 좌표계: 선형 축, 단순함, CNC 제어 가능.
• 협업형: 경량, 힘 제한형, 인체에 안전한 제품.

로봇 팔은 도달 거리, 적재 용량, 속도, 반복 정밀도로 정의됩니다. 도달 거리는 작업 공간을 결정하고, 적재 용량은 들어 올릴 수 있는 무게를 결정하며, 속도는 작업 주기를 결정하고, 반복 정밀도는 정밀도를 결정합니다. 이 네 가지 요소 모두에서 뛰어난 로봇 팔은 없습니다. 도달 거리가 긴 큰 로봇 팔은 속도가 느리고 정밀도가 떨어집니다. 반대로 작은 로봇 팔은 빠르고 정밀하지만 들어 올릴 수 있는 무게가 적습니다. 적합한 로봇 팔을 선택하려면 작업에 맞는 사양을 선택해야 합니다. 로봇 팔은 로봇에서 가장 눈에 띄는 부분이며, 또한 지금까지 만들어진 기계 중 가장 다재다능한 부품 중 하나입니다. 끝단 작동부를 교체하면 동일한 로봇 팔로 용접, 도색, 과일 따기 등 다양한 작업을 수행할 수 있습니다.