Роботизированная рука — это механическая рука с шарнирами, имитирующими движения человеческой руки. Она состоит из основания, сегментов и концевого захвата. Шарниры вращаются или скользят, позиционируя концевой захват в пространстве. Большинство промышленных манипуляторов имеют шесть шарниров, что обеспечивает им гибкость и позволяет достигать любой точки и ориентироваться в пределах рабочей зоны.

Первый промышленный манипулятор, Unimate, был установлен на заводе General Motors в 1961 году. Он имел одну руку и выполнял одну задачу: поднимал раскаленные металлические детали. Сегодня роботизированные манипуляторы сваривают, красят, собирают и проверяют детали. Они варьируются от крошечных манипуляторов, собирающих часы, до массивных манипуляторов, перемещающих кузова автомобилей. Коллаборативные манипуляторы работают бок о бок с людьми без использования клеток.

Конфигурации роботизированных манипуляторов

• Шарнирные: вращательные суставы, человекоподобные, наиболее распространенные.
• SCARA: горизонтальный рычаг, быстросъемный, сборочный узел.
• Delta: параллельные соединения, высокая скорость, перемещение объектов.
• Декартова система координат: линейные оси, простая, ЧПУ-обслуживание.
• Способность к сотрудничеству: лёгкий, с ограничением силы, безопасный для людей.

Роботизированная рука определяется ее радиусом действия, грузоподъемностью, скоростью и повторяемостью. Радиус действия определяет рабочее пространство. Грузоподъемность определяет, что она может поднять. Скорость определяет время цикла. Повторяемость определяет точность. Ни одна рука не превосходит другие по всем четырем параметрам. Большая рука с большим радиусом действия медленнее и менее точна. Маленькая рука быстрая и точная, но не может поднимать много. Выбор правильной руки означает соответствие ее характеристик задаче. Рука — самая узнаваемая часть робота. Это также одна из самых универсальных машин, когда-либо созданных. Изменив концевой захват, одна и та же рука может сваривать, красить или собирать фрукты.