重复性是指机器人反复返回同一位置的能力。发出指令让机器人移动到某个点，它会到达那里。再次发出指令，它会再次到达同一点。两次位置之间的距离就是重复性误差，通常以毫米或微米为单位。

重复性与精度不同。精度是指实际运动与目标值的接近程度，而重复性是指重复运动彼此之间的接近程度。机器人可能具有很高的重复性，但精度不高。它可能始终以相同的偏差偏离目标。对于许多任务来说，这无关紧要。如果机器人总是向左偏离 2 毫米，您可以将目标向右调整 2 毫米。但在制造业中，重复性才是关键。

影响重复性的因素

• 齿轮和关节的间隙。
• 连接件和部件的热膨胀。
• 机械磨损随时间推移而发生。
• 编码器分辨率和校准。
• 控制回路调谐和稳定时间。

工业机器人的重复性极高。典型的六轴机器人可以重复到0.05毫米以内。正因如此，它们被广泛应用于焊接和装配领域。机器人无需精确定位零件，只需每次都移动到相同的位置即可。协作机器人的重复性略低，因为它们为了安全起见使用了柔性关节。这是一种权衡。重复性是通过让机器人重复运行数百次循环并记录位置来衡量的。这些位置的分布范围即为重复性。重复性差的机器人无法完成精密作业。而重复性好的机器人则可以持续不断地执行相同的任务，而不会出现偏差。