반복성은 로봇이 동일한 위치로 반복적으로 복귀하는 능력을 말합니다. 로봇에게 특정 지점으로 이동하라고 명령하면 로봇은 그 위치로 이동합니다. 다시 명령하면 로봇은 또다시 같은 위치로 이동합니다. 이 두 위치 사이의 거리가 반복성 오차이며, 일반적으로 밀리미터(mm) 또는 마이크론(μm) 단위로 측정됩니다.

반복성은 정확도와 다릅니다. 정확도는 명령된 목표물에 얼마나 근접한지를 나타냅니다. 반복성은 반복된 동작들 간의 근접성을 나타냅니다. 로봇은 반복성은 매우 높지만 정확도가 떨어질 수 있습니다. 즉, 항상 동일한 오차 범위 내에서 목표물을 벗어날 수 있습니다. 하지만 많은 작업에서는 이러한 오차 범위 내 동작도 문제가 되지 않습니다. 로봇이 항상 왼쪽으로 2mm 벗어나는 경우, 목표물을 오른쪽으로 2mm 조정하면 됩니다. 그러나 제조 공정에서는 반복성이 매우 중요합니다.

반복성에 영향을 미치는 요인

• 기어와 조인트의 유격.
• 링크 및 구성 요소의 열팽창.
• 시간이 지남에 따른 기계적 마모.
• 인코더 해상도 및 보정.
• 제어 루프 튜닝 및 안정화 시간.

산업용 로봇은 반복 정밀도가 매우 뛰어납니다. 일반적인 6축 로봇은 0.05mm 이내의 정밀도로 작업을 반복할 수 있습니다. 이것이 바로 용접 및 조립 작업에 사용되는 이유입니다. 로봇은 부품의 정확한 위치를 알 필요 없이 매번 같은 위치로 이동하기만 하면 됩니다. 협동 로봇은 안전을 위해 유연한 관절을 사용하기 때문에 반복 정밀도가 다소 떨어집니다. 이는 일종의 절충안입니다. 반복 정밀도는 로봇을 동일한 작업 사이클에 수백 번 투입하고 각 위치의 분포를 기록하여 측정합니다. 반복 정밀도가 낮은 로봇은 정밀한 작업을 수행할 수 없지만, 반복 정밀도가 높은 로봇은 오차 없이 동일한 작업을 무한히 반복할 수 있습니다.