Repeterbarhet är en robots förmåga att återgå till samma position upprepade gånger. Beordra roboten att gå till en punkt. Den går dit. Beordra den igen. Den går till samma punkt igen. Avståndet mellan de två positionerna är repeterbarhetsfelet. Det mäts vanligtvis i millimeter eller mikron.

Repeterbarhet är något annat än noggrannhet. Noggrannhet är närhet till det kommenderade målet. Repeterbarhet är hur nära upprepade rörelser är varandra. En robot kan vara mycket repeterbar men inte noggrann. Den kan konsekvent missa målet med samma förskjutning. Det är okej för många uppgifter. Om roboten alltid missar med 2 millimeter åt vänster kan du justera målet 2 millimeter åt höger. Repeterbarhet är det som är viktigt inom tillverkning.

Faktorer som påverkar repeterbarheten

• Glapp i kugghjul och leder.
• Termisk expansion av länkar och komponenter.
• Mekaniskt slitage över tid.
• Kodarens upplösning och kalibrering.
• Kontrollslingans inställning och inställningstid.

Industrirobotar är extremt repeterbara. En typisk sexaxlig robot kan upprepa sig inom 0,05 millimeter. Det är därför de används för svetsning och montering. Roboten behöver inte veta exakt var detaljen är. Den behöver bara gå till samma plats varje gång. Samarbetande robotar är något mindre repeterbara eftersom de använder följsamma leder för säkerhets skull. Det är en avvägning. Repeterbarhet mäts genom att köra roboten genom en cykel hundratals gånger och registrera positionerna. Spridningen av dessa positioner är repeterbarheten. En robot med dålig repeterbarhet kan inte utföra exakt arbete. En robot med god repeterbarhet kan göra samma uppgift för alltid utan variation.