Herhaalbaarheid is het vermogen van een robot om herhaaldelijk naar dezelfde positie terug te keren. Geef de robot de opdracht om naar een punt te gaan. Hij gaat daarheen. Geef hem opnieuw de opdracht. Hij gaat weer naar hetzelfde punt. De afstand tussen de twee posities is de herhaalbaarheidsfout. Deze wordt meestal gemeten in millimeters of micrometers.

Herhaalbaarheid is iets anders dan nauwkeurigheid. Nauwkeurigheid is de mate waarin de robot het gewenste doel benadert. Herhaalbaarheid is de mate waarin herhaalde bewegingen dicht bij elkaar liggen. Een robot kan zeer herhaalbaar zijn, maar niet nauwkeurig. Hij kan het doel consistent met dezelfde afwijking missen. Dat is prima voor veel taken. Als de robot altijd 2 millimeter naar links mist, kun je het doel 2 millimeter naar rechts bijstellen. Herhaalbaarheid is wat telt in de productie.

Factoren die de herhaalbaarheid beïnvloeden

• Speling in tandwielen en verbindingen.
• Thermische uitzetting van verbindingen en componenten.
• Mechanische slijtage door de tijd.
• Resolutie en kalibratie van de encoder.
• Afstelling van de regelkring en insteltijd.

Industriële robots zijn extreem herhaalbaar. Een typische zesassige robot kan een beweging herhalen met een nauwkeurigheid van 0,05 millimeter. Daarom worden ze gebruikt voor lassen en assemblage. De robot hoeft niet precies te weten waar het onderdeel zich bevindt. Hij hoeft alleen maar elke keer naar dezelfde plek te gaan. Collaboratieve robots zijn iets minder herhaalbaar omdat ze flexibele gewrichten gebruiken voor de veiligheid. Dat is een afweging. Herhaalbaarheid wordt gemeten door de robot honderden keren een cyclus te laten doorlopen en de posities te registreren. De spreiding van die posities is de herhaalbaarheid. Een robot met een lage herhaalbaarheid kan geen nauwkeurig werk verrichten. Een robot met een hoge herhaalbaarheid kan dezelfde taak oneindig lang zonder variatie uitvoeren.