Повторяемость — это способность робота многократно возвращаться в одно и то же положение. Дайте роботу команду двигаться в определенную точку. Он движется в эту точку. Дайте ему команду еще раз. Он снова движется в ту же точку. Расстояние между двумя положениями — это погрешность повторяемости. Обычно она измеряется в миллиметрах или микронах.

Повторяемость отличается от точности. Точность — это близость к заданной цели. Повторяемость — это близость повторяющихся движений друг к другу. Робот может быть очень точным, но не всегда повторяемым. Он может постоянно промахиваться мимо цели на одно и то же смещение. Для многих задач это нормально. Если робот всегда промахивается на 2 миллиметра влево, вы можете скорректировать цель на 2 миллиметра вправо. В производстве важна именно повторяемость.

Факторы, влияющие на воспроизводимость

• Люфт в шестернях и шарнирах.
• Тепловое расширение звеньев и компонентов.
• Механический износ с течением времени.
• Разрешение и калибровка энкодера.
• Настройка контура управления и время установления.

Промышленные роботы обладают исключительной повторяемостью. Типичный шестиосевой робот может повторять действия с точностью до 0,05 миллиметра. Именно поэтому их используют для сварки и сборки. Роботу не нужно точно знать местоположение детали. Ему достаточно каждый раз перемещаться в одно и то же место. Коллаборативные роботы обладают несколько меньшей повторяемостью, поскольку в целях безопасности используют гибкие шарниры. Это компромисс. Повторяемость измеряется путем многократного выполнения роботом цикла и регистрации положений. Разброс этих положений и есть повторяемость. Робот с низкой повторяемостью не может выполнять точную работу. Робот с высокой повторяемостью может выполнять одну и ту же задачу бесконечно без отклонений.