Pikaresk kurgu, yozlaşmış bir toplumda zekâsıyla geçinen, kurnaz ve düşük statülü bir kahramanın bölümlerden oluşan maceralarını konu alır. Anlatım genellikle birinci şahıs ağzından yapılır ve gevşek bir yapıya sahiptir.

Bu tür, 16. yüzyıl İspanya'sında Lazarillo de Tormes gibi eserlerle ortaya çıkmıştır. Pícaro (serseri kahraman), tek bir olay örgüsü yerine bir dizi karşılaşma yoluyla toplumsal ikiyüzlülüğü ortaya çıkararak efendiden efendiye geçer. Daha sonraki örnekler arasında Moll Flanders, Huckleberry Finn ve birçok modern yol ve anti-kahraman anlatısı yer almaktadır. Mizah, hiciv ve toplumsal marjinal kesimlerde hayatta kalmaya dair net bir bakış açısı bu türün özellikleridir.

Pikaresk yapı açık ve birikimlidir; her zaman yeni bölümler eklenebilir. Kahraman az şey öğrenebilir veya zorlu, pratik bir bilgelik kazanabilir. Bu biçimin kalıcı çekiciliği, hareketliliğinde, sosyal kapsamında ve duygusal ahlakçılığı reddetmesinde yatmaktadır. Toplumu aşağıdan gözlemlemek için esnek bir araç olmaya devam etmektedir.

Zeki bir yabancının kusurlu bir dünyada bölümler halinde ilerleyişini anlatan öykü, pikaresk bir türdür.