Le roman picaresque relate les aventures, parfois rocambolesques, d'un héros roublard et d'origine modeste qui survit grâce à son intelligence dans une société corrompue. Le récit est généralement à la première personne et sa structure est assez libre.

Ce genre est né en Espagne au XVIe siècle avec des œuvres telles que *Lazarillo de Tormes*. Le pícaro – le protagoniste marginal – passe de maître en maître, dénonçant l'hypocrisie sociale à travers une série de rencontres plutôt qu'une intrigue linéaire. Parmi les exemples plus récents, citons *Moll Flanders*, *Huckleberry Finn*, et de nombreux récits de route et d'anti-héros modernes. L'humour, la satire et une vision lucide de la survie en marge de la société caractérisent ce genre.

La structure picaresque est ouverte et cumulative ; de nouveaux épisodes peuvent toujours s'y ajouter. Le héros peut n'apprendre que peu de choses ou acquérir une sagesse pratique et rigoureuse. L'attrait durable de ce genre réside dans sa flexibilité, son étendue sociale et son refus de toute moralisation sentimentale. Il demeure un moyen souple d'observer une société d'en bas.

Le récit du parcours épisodique d'un outsider astucieux à travers un monde imparfait est picaresque.