Picareske fictie volgt de episodische avonturen van een schurkachtige held van lage afkomst die zich staande houdt in een corrupte samenleving. Het verhaal wordt meestal verteld vanuit het ik-perspectief en heeft een losse structuur.

De vorm is ontstaan ​​in het zestiende-eeuwse Spanje met werken zoals Lazarillo de Tormes. De pícaro – de schurkachtige protagonist – trekt van meester naar meester en legt de maatschappelijke hypocrisie bloot door middel van een reeks ontmoetingen in plaats van een enkel, samenhangend plot. Latere voorbeelden zijn Moll Flanders, Huckleberry Finn en vele moderne roadmovies en antiheldenverhalen. Humor, satire en een scherpe blik op overleven aan de rand van de samenleving kenmerken deze stijl.

De structuur van een schelmenroman is open en cumulatief; er kunnen altijd nieuwe episodes aan worden toegevoegd. De held leert misschien weinig of verwerft juist een harde, praktische wijsheid. De blijvende aantrekkingskracht van de vorm ligt in de flexibiliteit, het sociale bereik en de afwijzing van sentimentele moralisering. Het blijft een flexibel middel om een ​​samenleving van onderaf te observeren.

Een verhaal over de episodische voortgang van een slimme buitenstaander door een gebrekkige wereld is een schelmenroman.