A ficção picaresca acompanha as aventuras episódicas de um herói malandro e de origem humilde que sobrevive graças à sua astúcia numa sociedade corrupta. A narrativa é geralmente na primeira pessoa e tem uma estrutura pouco rígida.

A forma literária teve origem na Espanha do século XVI com obras como Lazarillo de Tormes. O pícaro — o protagonista rebelde — transita de mestre em mestre, expondo a hipocrisia social através de uma série de encontros, em vez de um enredo único e unificado. Exemplos posteriores incluem Moll Flanders, Huckleberry Finn e muitas narrativas modernas de estradas e anti-heróis. O humor, a sátira e uma visão lúcida da sobrevivência à margem da sociedade caracterizam o género.

A estrutura picaresca é aberta e cumulativa; novos episódios podem sempre ser adicionados. O herói pode aprender pouco ou alcançar uma dura sabedoria prática. O apelo duradouro do género reside na sua mobilidade, no seu alcance social e na sua recusa da moralização sentimental. Continua a ser um veículo flexível para observar uma sociedade numa perspectiva mais ampla.

A narrativa da trajetória episódica de um forasteiro astuto no meio de um mundo imperfeito é picaresca.