피카레스크 소설은 부패한 사회에서 재치로 살아가는 천민 출신의 악당 영웅의 모험담을 에피소드 형식으로 풀어낸다. 서술은 대개 1인칭 시점으로 이루어지며, 구조는 비교적 자유롭다.

이 형식은 16세기 스페인에서 《라자리요 데 토르메스》와 같은 작품에서 시작되었습니다. 피카로, 즉 악당 주인공은 여러 주인을 전전하며 하나의 통일된 줄거리보다는 일련의 만남을 통해 사회적 위선을 폭로합니다. 후대의 예로는 《몰 플랜더스》, 《허클베리 핀》, 그리고 많은 현대 로드 무비와 반영웅 소설이 있습니다. 유머, 풍자, 그리고 사회적 변두리에서 살아남는 것에 대한 냉철한 시각이 이 장르의 특징입니다.

피카레스크 소설의 구조는 개방적이고 누적적입니다. 새로운 에피소드를 언제든 추가할 수 있죠. 주인공은 별다른 것을 배우지 못할 수도 있고, 값진 실용적인 지혜를 얻을 수도 있습니다. 이 형식이 오랫동안 사랑받는 이유는 유연성, 폭넓은 사회적 배경, 그리고 감상적인 도덕주의를 거부하는 데 있습니다. 피카레스크 소설은 사회를 아래에서 바라보는 유연한 도구로 남아 있습니다.

영리한 아웃사이더가 결함투성이 세상을 헤쳐나가는 과정을 에피소드 형식으로 그린 ​​이야기는 피카레스크 소설의 한 장르입니다.