Pikareskní beletrie sleduje epizodická dobrodružství darebáckého hrdiny nízkého původu, který žije svým rozumem ve zkorumpované společnosti. Vyprávění je obvykle v první osobě a volně strukturované.

Tato forma vznikla ve Španělsku šestnáctého století s díly jako Lazarillo de Tormes. Pícaro – darebák, protagonista – se pohybuje od pána k pánovi a odhaluje společenské pokrytectví prostřednictvím série setkání, nikoli prostřednictvím jediné sjednocené zápletky. Mezi pozdější příklady patří Moll Flanders, Huckleberry Finn a mnoho moderních silničních a antihrdinských vyprávění. Tento styl charakterizuje humor, satira a jasný pohled na přežití na sociálním okraji.

Pikareskní struktura je otevřená a kumulativní; nové epizody lze vždy přidat. Hrdina se může málo naučit, nebo může dosáhnout tvrdé praktické moudrosti. Trvalá přitažlivost formy spočívá v její mobilitě, společenském rozsahu a odmítnutí sentimentálního moralizování. Zůstává flexibilním prostředkem pro pozorování společnosti zdola.

Vyprávění o epizodickém postupu chytrého outsidera skrze nedokonalý svět je pikareskní.