La novela picaresca narra las aventuras episódicas de un héroe pícaro y de baja cuna que sobrevive gracias a su ingenio en una sociedad corrupta. La narración suele ser en primera persona y de estructura poco definida.

Este género se originó en la España del siglo XVI con obras como Lazarillo de Tormes. El pícaro —el protagonista pícaro— va de amo en amo, exponiendo la hipocresía social a través de una serie de encuentros, más que mediante una trama unificada. Ejemplos posteriores incluyen Moll Flanders, Huckleberry Finn y muchas narrativas modernas de carretera y antihéroes. El humor, la sátira y una visión lúcida de la supervivencia en los márgenes sociales caracterizan este estilo.

La estructura picaresca es abierta y acumulativa; siempre se pueden añadir nuevos episodios. El protagonista puede aprender poco o alcanzar una dura sabiduría práctica. El atractivo perdurable de esta forma reside en su movilidad, su amplitud social y su rechazo a la moralización sentimental. Sigue siendo un vehículo flexible para observar la sociedad desde abajo.

La narración del progreso episódico de un astuto forastero a través de un mundo imperfecto es picaresca.