ピカレスク小説は、腐敗した社会で知恵を頼りに生き抜く、悪党気質の身分の低い主人公の、エピソード形式の冒険を描く。物語は通常一人称で語られ、構成は緩やかである。

この形式は16世紀のスペインで『ラサリーリョ・デ・トルメス』などの作品に端を発する。ピカロ（悪党の主人公）は主人から主人へと渡り歩き、単一の筋書きではなく、一連の出会いを通して社会の偽善を暴いていく。後世の例としては『モル・フランダース』、『ハックルベリー・フィン』、そして多くの現代のロード・ストーリーやアンチヒーロー物語が挙げられる。ユーモア、風刺、そして社会の周縁部でのサバイバルを冷静に見つめる視点がこの形式の特徴である。

ピカレスク小説の構造は開放的で積み重ね式であり、新たなエピソードをいつでも追加できる。主人公はほとんど何も学ばない場合もあれば、厳しい実践的な知恵を得る場合もある。この形式の不朽の魅力は、その柔軟性、社会的な広がり、そして感傷的な教訓主義の拒否にある。それは、社会を下層から観察するための柔軟な手段であり続けている。

聡明なアウトサイダーが、欠陥だらけの世界を断片的に進んでいく物語は、ピカレスク小説である。