Joga to dyscyplina ciała, oddechu i umysłu, której celem jest wyciszenie wahań świadomości. Słowo to oznacza „połączenie” lub „zjednoczenie” i w klasycznej myśli indyjskiej określa zarówno cel, jak i metodę jego osiągnięcia.

Podstawowym tekstem są Jogasutry Patańdżalego, które nakreślają ośmiostopniową ścieżkę: etyczne ograniczenia i praktyki, postawa, kontrola oddechu, wycofanie zmysłów, koncentracja, medytacja i wreszcie samadhi, czyli zjednoczenie w pełni. Pozycje fizyczne, asany, stanowią tylko jeden z filarów; cały system to kompletny sposób życia. Inne formy rozwinęły się wraz z Patańdżalym lub po nim – hatha joga z naciskiem na ciało i subtelną energię, bhakti joga oddania, karma joga bezinteresownego działania, jnana joga wiedzy.

We współczesnym świecie zachodnim joga często sprowadza się do ćwiczeń fizycznych i redukcji stresu. Ta adaptacja przyniosła korzyści milionom, ale może przyćmić pierwotny horyzont duchowy. W Indiach i wśród poważnych praktykujących jogę w innych częściach świata, nadal istnieje pełen wachlarz praktyk: trening etyczny, praca z oddechem, medytacja i dążenie do wyzwolenia z kręgu cierpienia.

U podstaw jogi leży założenie, że zwykły, niespokojny umysł można wytrenować, a wytrenowany umysł odkrywa w sobie głębszą stabilność i jasność.