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➡️ 開環控制

基於預定輸入的無回饋控制。

開環控制

開環控制發送指令而不檢查結果。控制器假定執行器會執行指令,沒有回授。例如,步進馬達每次發出指令都會旋轉固定步數,這就是開環控制。灑水定時器無論是否下雨都會打開閥門十分鐘,這也是開環控制。

開環控制簡單且成本低。當系統運作穩定且幹擾較小時,開環控制效果顯著。例如,傳送帶以恆定速度輸送箱子無需回饋;玩具車向前行駛兩秒鐘也無需回饋。但當系統條件改變時,開環控制就會失效。電池電壓下降會導致馬達轉速降低;負載重量增加會導致機械手臂下垂。如果沒有回饋,控制器就無法感知這些變化。

開環與閉環

有些系統採用開環控制進行粗略運動控制,而採用閉環控制進行精細定位。例如,3D列印機可能先用開環控制將列印頭移動到大致位置,然後使用無感測器歸零來精確定位。具體選擇取決於所需的精度以及誤差的後果。如果機械手臂漏掉一個零件但沒有造成人員傷亡,那麼開環控制可能就足夠了。但如果漏掉一個手術切口,則必須使用閉環控制。開環控製本身並沒有錯,它只是一種有其特定適用範圍的工具。

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