Řízení s otevřenou smyčkou odesílá příkazy bez kontroly výsledku. Řídicí jednotka předpokládá, že pohon provede to, co je mu řečeno. Neexistuje žádná zpětná vazba. Krokový motor, který otáčí pevným počtem kroků na příkaz, je řízení s otevřenou smyčkou. Stejně tak časovač postřikovače, který otevírá ventil na deset minut bez ohledu na to, zda pršelo.
Řízení v otevřené smyčce je jednoduché a levné. Funguje, když je systém předvídatelný a poruchy jsou malé. Dopravní pás pohybující se krabicemi konstantní rychlostí nepotřebuje zpětnou vazbu. Autíčko, které jede vpřed dvě sekundy, zpětnou vazbu nepotřebuje. Řízení v otevřené smyčce však selhává, když se podmínky změní. Pokles napětí baterie způsobí pomalejší chod motoru. Větší náklad způsobí prověšení ramene. Bez zpětné vazby regulátor nic neví.
Otevřená smyčka versus uzavřená smyčka
- Otevřená smyčka: žádný senzor, žádná korekce, jednoduché.
- Uzavřená smyčka: zpětná vazba ze senzorů, korekce chyb, komplexní.
- Otevřená smyčka je levnější a rychlejší na implementaci.
- Uzavřená smyčka je přesnější a robustnější.
- Otevřená smyčka funguje pro předvídatelné úlohy.
Některé systémy používají řízení s otevřenou smyčkou pro hrubý pohyb a řízení s uzavřenou smyčkou pro jemné polohování. 3D tiskárna může pohybovat tiskovou hlavou s otevřenou smyčkou do obecné oblasti a poté použít bezsenzorové navádění k nalezení přesné nuly. Volba závisí na požadované přesnosti a důsledcích chyby. Pokud robotické rameno mine součást a nikdo se nezraní, může být řízení s otevřenou smyčkou v pořádku. Pokud mine chirurgický řez, je řízení s uzavřenou smyčkou povinné. Řízení s otevřenou smyčkou není špatné. Je to nástroj se specifickým rozsahem užitečnosti.
Comments
No comments yet. Be the first to share a thought.
Leave a comment