地圖建構是機器人環境的一種表示。地圖可以是二維的已佔用空間和自由空間網格，也可以是三維點雲，還可以是房間和走廊的拓樸圖。機器人利用地圖來規劃路徑、避開障礙物並進行自身定位。

早期的移動機器人使用手繪地圖或沿著地板上的導線前進。如今，機器人會在探索過程中建構地圖。光達和攝影機收集數據。 SLAM演算法將這些資料拼接成一張完整的地圖。然後，機器人可以導航到地圖區域內的任何一點。地圖構建永遠不可能完美。動態障礙物、反射表面和感測器雜訊都會造成誤差。

地圖表示

• 佔用網格：二維單元格標記為空閒、已佔用或未知。
• 點雲：來自光達或深度相機的 3D 點雲。
• 特徵地圖：地標及其位置。
• 拓樸圖：節點和邊分別代表地點和路徑。
• 語義圖：標記物體和房間，而不僅僅是幾何形狀。

好的地圖應該要簡潔實用。原始點雲雖然精確，但資料量龐大。佔用網格雖然簡潔，但會失去細節。語意地圖可以告訴機器人客廳裡有一張沙發，這有助於任務規劃。具體選擇取決於應用場景。倉庫機器人需要精確的網格地圖進行導航。家用機器人則可能使用語意地圖來找到廚房。地圖建構是機器人記住物體位置的方式。如果沒有地圖，每次任務都得從頭開始。