Mapování vytváří reprezentaci prostředí robota. Mapa může být 2D mřížka obsazeného a volného prostoru. Může to být 3D mračno bodů. Může to být topologický graf místností a chodeb. Robot používá mapu k plánování cest, vyhýbání se překážkám a lokalizaci.

Raní mobilní roboti používali ručně kreslené mapy nebo sledovali dráty v podlaze. Dnes roboti vytvářejí mapy během průzkumu. Lidar a kamery shromažďují data. Algoritmy SLAM spojují data do konzistentní mapy. Robot se pak může pohybovat do libovolného bodu v mapované oblasti. Mapování není nikdy dokonalé. Dynamické překážky, reflexní povrchy a šum senzorů způsobují chyby.

Mapové reprezentace

• Mřížka obsazenosti: 2D buňky označené jako volné, obsazené nebo neznámé.
• Bodový mrak: 3D body z lidaru nebo hloubkových kamer.
• Mapa prvků: orientační body a jejich polohy.
• Topologická mapa: uzly a hrany představující místa a cesty.
• Sémantická mapa: označuje objekty a místnosti, nejen geometrii.

Dobrá mapa je kompaktní a užitečná. Nezpracovaný mračno bodů je přesné, ale obrovské. Mřížka obsazenosti je kompaktní, ale ztrácí detaily. Sémantická mapa robotovi říká, že v obývacím pokoji je pohovka, což pomáhá s plánováním úkolů. Volba závisí na aplikaci. Skladový robot potřebuje pro navigaci přesnou mřížku. Domácí robot může k nalezení kuchyně použít sémantickou mapu. Mapování je způsob, jakým si robot pamatuje, kde se věci nacházejí. Bez něj každá mise začíná od nuly.