抓取是指抓住並握住物體的行為。對機器人而言，這是一個複雜的實體互動過程。機械手指必須接觸物體，施加足夠的力才能抓住，但又不能過大導致物體變形或滑脫。此外，機器人還必須能夠判斷抓取是否牢固。

人類無需思考即可抓取物體。而機器人則需要感知、規劃和控制。視覺系統辨識物體。抓取規劃選擇接觸點。機械手臂閉合。力傳感器檢測接觸情況。機器人提起物體並檢查是否滑動。如果物體移動，機器人會進行調整。對於設計良好的系統而言，所有這些操作都可以在一秒鐘內完成。

應對挑戰

• 物體形狀和大小的變化。
• 表面摩擦和重量分佈。
• 夾爪的限制和手指幾何形狀。
• 感測器噪音和校準。
• 接觸瞬間即可即時控制。

抓取研究已從分析模型轉向資料驅動方法。大量的抓取資料集（包括模擬和真實抓取）用於訓練神經網絡，使其能夠根據影像預測成功的抓取。結果令人印象深刻，但並非完美無缺。透明物體會幹擾深度相機的辨識。反射表面會產生雜訊。柔軟物體的形變難以預測。在實驗室中抓取效果良好的機器人，在雜亂的倉庫中可能抓取失敗。最佳系統結合了視覺、觸覺和力控制，並預先考慮了可能出現的故障。抓取是操作的基礎。沒有抓取，機器人只能觀察世界，無法改變世界。