Uchopení je akt uchopení a držení předmětu. Pro robota je to složitá fyzická interakce. Prsty se musí předmětu dotknout, vyvinout dostatečnou sílu k jeho udržení, a ne tolik, aby se zdeformoval nebo sklouzl. Robot musí také vědět, kdy je uchopení bezpečné.

Lidé uchopují bez přemýšlení. Roboti musí vnímat, plánovat a ovládat. Vize identifikuje objekt. Plánování uchopení vybírá kontaktní body. Chapadlo se zavře. Silové senzory detekují kontakt. Robot zvedne a zkontroluje, zda nedochází k prokluzování. Pokud se objekt pohne, robot se přizpůsobí. To vše se u dobře navrženého systému stane za méně než sekundu.

Zvládání výzev

• Variace tvaru a velikosti objektu.
• Povrchové tření a rozložení hmotnosti.
• Omezení chapadla a geometrie prstů.
• Šum senzoru a kalibrace.
• Ovládání v reálném čase při kontaktu.

Výzkum v oblasti uchopení se přesunul od analytických modelů k metodám řízeným daty. Velké datové sady simulovaných i reálných uchopení trénují neuronové sítě k predikci úspěšných uchopení z obrázků. Výsledky jsou působivé, ale ne dokonalé. Průhledné objekty matou hloubkové kamery. Reflexní povrchy vytvářejí šum. Měkké objekty se nepředvídatelně deformují. Robot, který dobře uchopuje v laboratoři, může selhat v přeplněném skladu. Nejlepší systémy kombinují zrak, hmat a ovládání silou a plánují s možností selhání. Uchopení je základem manipulace. Bez něj se robot může na svět pouze dívat, ne ho měnit.